降尘喷雾机的对靶模块
在车载式自动喷雾施药系统中，喷头是否喷药以及向什么方位咦射等控制信号都来自于对靶标的检测信息，喷头对靶是指对喷射目标的对准与跟踪，这点在车载动态施药的过程中尤为重要，具体说来就是如何根据所采集到的靶标特征信息作为输入量来调整喷头方位、药阀开量及喷射压力。这里所说的对靶就是对施药目标树冠轮廓的跟踪过程，是在事先不了解目标动态信息的条件下，通过来自CCD信息源的数据处理，实时检测出目标的实时状态，从而实现对树冠目标的定位与跟踪。在喷头的对靶问题设计上，我们利用靶标树冠形心坐标以及二值图像色度数据分布信息等特征参数作为原始驱动信号，在考虑计算机视觉标定的情况下，通过放大处理的电信号来驱动对靶喷头装置中二个步进电机的协调转动，使喷头对树冠目标进行实时跟踪作业。
考虑到检测所用传感器都处于运动状态之中且喷射目标也是变化的个体，因此研究的重点是运动背景中对变化树冠个体的目标跟踪，这对比于静止背景下的目标跟踪有更大的困难。
